Está ubicado en lo alto de un cerro que es bordeado por un amplio meandro del río Ebro por sus flancos norte y este y a una distancia de unos 5 kilómetros de la localidad de San Asensio, siendo uno de los puntos de observación más recomendables de la Rioja Alta.
El emplazamiento es estratégico ya que desde esta altura se divisa las tierras de la Sonsierra y de la Rioja Alta. Junto al castillo de Briones servía para proteger las tierras riojanas de los ataques navarros que entraban por el puente fortificado de San Vicente de la Sonsierra.
Probablemente la construcción del castillo tuvo lugar durante el reinado de Alfonso VIII, a finales del s.XII, principios del XIII, para mejorar la línea de defensa del frente de Navarra, en momentos de tensión fronteriza. El castillo se construyó con posterioridad a 1177 porque no figura en esta fecha entre los mencionados por Sancho VII en la relación de castillos fronterizos realizada por Sancho VI, a petición del Parlamento inglés, como inventario previo al laudo entre Castilla y Navarra.
Bajo su puerta principal y al mediodía se encuentra la ermita de Nuestra Señora de Davalillo, que debió ser la iglesia parroquial del primitivo poblado del mismo nombre, anterior al s. XI y del que no quedan más que algunas piedras. Sin embargo, fue Alfonso X quien transformó Davalillo en un poblado de cierta importancia, al donarle, durante el siglo XIII, el lugar de San Asensio para que lo poblasen sus vecinos.
El castillo es de forma heptagonal, reforzado con torres redondas en los esquinas y levantado en piedra de sillería. La torre del homenaje, en el extraemo oriental, es de planta rectangular que en la parte baja se remata en un gran cubo redondo para albergar la capilla románica. La muralla está en buen estado aunque haya perdido sus almenas. La puerta principal de la fortaleza está flanqueada por dos torres huecas con elementos de defensa. Podemos suponer, en el patio interior de la fortaleza, la existencia de construcciones complementarias y de abastecimiento para la vida ordinaria de la guarnición.
Después de la guerra entre Pedro I y Enrique II, al fragmentarse La Rioja en señoríos, se iniciaría la progresiva decadencia de Davalillo.
